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本发明提供了一种未知参数下的双功能模型预测控制方法，对六自由度机械臂进行动力学建模；针对机械臂动力学模型，构建模型预测控制优化问题下的性能指标函数，得到一个目标函数；重构目标函数，求解该优化问题的最优控制输入序列，估计出机械臂动力学模型中的...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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