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基于陀螺和倾斜传感器输出的对可倾斜物体的方位角进行跟踪和控制。对由陀螺输出的信号作变换和积分产生变更四元数形式的估算位置信息，此变更四元数的偏航角分量限定为零值。倾斜传感器的输出也产生同样形式的变更四元数，并用于去探测和校正估算位置信息的误...
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