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本实用新型提供基于非正则反馈回路的欠驱动机器人控制系统，包括前馈变换模块、积分器、坐标变换模块、线性反馈模块、坐标逆变换模块，前馈变换模块为非正则前馈变换模块，其通过输出控制信号通道与输入增益模块连接，输入增益模块通过加法器与积分器连接，积...
该专利属于华南理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过华南理工大学授权不得商用。

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