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本发明涉及一种基于灰色预估器的低速摩擦伺服系统滑模变结构控制方法。本方法包括两个阶段：第一阶段，采用指数趋近率的滑模变结构控制方法对伺服系统进行控制，与此同时，利用灰色控制理论对伺服系统的不确定部分及外界未知干扰模型参数进行估计；第二阶段，...
该专利属于上海大学所有，仅供学习研究参考，未经过上海大学授权不得商用。

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