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本发明实施例公开一种多场景高精度车辆定位方法及车载终端。该方法包括：当车辆行驶在户外时，根据IMU数据和卫星数据，确定车辆的车辆位姿；当车辆从户外驶入停车场入口处的第一初始化区域中时，根据第一初始化区域中采集的第一停车场图像的道路特征，确定...
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