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本说明书公开了一种地图构建及视觉定位的方法及装置，其中地图构建方法包括将采集到的定位图像对应的图像信息，根据图像信息与地图的定位区域内各子区域的对应关系进行存储为定位地图，根据该定位地图进行视觉定位的方法包括分别将待定子区域对应的场景图像集...
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