一种地图构建及视觉定位的方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种地图构建及视觉定位的方法及装置，其中地图构建方法包括将采集到的定位图像对应的图像信息，根据图像信息与地图的定位区域内各子区域的对应关系进行存储为定位地图，根据该定位地图进行视觉定位的方法包括分别将待定子区域对应的场景图像集中所包括的图像信息，与当前环境图像进行比对，根据比对结果选择目标子区域以及对应的场景图像集，从而确定定位设备的位姿。上述任一方法中，每个子区域所包含的特征被该子区域对应的所有图像信息来共同描述，对于存在视觉重复性场景的子区域，该视觉重复场景在图像中的表示被多张图像所对应的图像信息所稀释，进行定位时的对比样本增多，从而能够获得更准确的对比结果并进行定位。比结果并进行定位。比结果并进行定位。

【技术实现步骤摘要】
一种地图构建及视觉定位的方法及装置


[0001]本说明书涉及定位
，尤其涉及一种地图构建及视觉定位的方法及装置。

技术介绍

[0002]目前，随着LBS(Location Based Services，基于位置的服务)的发展，GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、基站定位以及视觉定位等定位技术得到了广泛应用，其中视觉定位常应用于对于定位精度要求较高的场景中。
[0003]现有技术中的一种视觉定位的方法是，在预先存储的定位地图所包含的定位图像中检索定位时所采集的当前环境图像，并将所检索到的定位图像与当前环境图像进行特征点匹配，针对匹配成功的特征点对，根据对应的定位图像在采集时采集设备的真实位姿，解算采集当前环境图像时定位设备的位姿(包括该定位设备的三维坐标、俯仰角、偏转角和翻滚角)。
[0004]但采用该方法进行视觉定位时，由于图像检索是将单张定位图像分别与当前环境图像比对，因此当定位区域中存在较多视觉相似的区域时，上述视觉相似的区域被反映在单张定位图像中的占比可能较大，就会出现单张定位本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：确定定位区域，在定位区域内采集定位图像，并确定每张定位图像对应的图像信息，所述图像信息至少包括采集该定位图像时采集设备的位姿信息；确定预先在定位区域内划分的若干个子区域；针对每个子区域，根据各定位图像对应的位姿信息，确定该子区域对应的场景图像集，所述场景图像集由至少一张定位图像对应的图像信息构成；存储每个场景图像集中包括的图像信息，作为所述定位区域的定位地图，所述定位地图用于在所述定位区域内进行视觉定位。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定该子区域对应的场景图像集，具体包括：根据采集每张定位图像时采集设备的位置，确定由位置在该子区域内的定位图像对应的图像信息构成的该子区域对应的场景图像集。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，确定该子区域对应的场景图像集后，所述方法还包括：根据该场景图像集中每个图像信息所包括的姿态，确定至少一个视角图像集，每个视角图像集由该场景图像集中所包括的姿态相似的至少一个图像信息构成。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，存储每个场景图像集中包括的图像信息之前，所述方法还包括：针对每张定位图像，提取该定位图像中包含的特征点，并根据采集该定位图像时采集设备的位姿信息，确定该定位图像中包含的每个特征点的位置信息；针对每张定位图像，该定位图像对应的图像信息还包括：该定位图像中包含的每个特征点，以及该定位图像中包含的每个特征点的位置信息。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，存储每个场景图像集中包括的图像信息，具体包括：针对每个场景图像集中包括的每个图像信息，将所包括的位置与该图像信息所包括的位置的距离小于距离阈值的图像信息，存储为该图像信息对应的定位子图。6.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：确定位于定位区域内的定位设备采集的当前环境图像；并，在所述定位区域内的各子区域中，选择待定子区域；针对每个待定子区域，根据所述定位区域的定位地图，确定该待定子区域对应的场景图像集，将所述场景图像集中的至少部分图像信息作为该场景图像集的目标图像信息，将所述目标图像信息与所述当前环境图像进行比对，得到该待定子区域对应的比对结果；所述定位区域对应的定位地图是预先根据如权利要求1～5任一所述的地图构建方法构建的；根据每个待定子区域对应的比对结果，从各待定子区域中选择目标子区域，并根据所述目标子区域对应的场景图像集以及所述当前环境图像，确定所述定位设备的位姿信息。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，选择待定子区域之前，所述方法还包括：获取最近一次确定的所述定位设备的位姿信息；根据最近一次确定的所述定位设备的位姿信息，预估所述定位设备的当前预估位置；所述选择待定子区域，具体包括：根据所述当前预估位置选择待定子区域。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述当前预估位置选择待定子区域，具体包括：确定以所述当前预估位置为圆心，距离阈值为半径的范围，作为当前预估范围；根据定位区域中的各子区域，选择与当前预估范围有交集的子区域，作为待定子区域。9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，将所述场景图像集中的至少部分图像信息作为该场景图像集的目标图像信息，将所述目标图像信息与所述当前环境图像进行比对，具体包括：将所述场景图像集中，将所包括的位置与所述当前预估位置的距离小于所述距离阈值的图像信息，作为该场景图像集的目标图像信息，将所述目标图像信息与所述当前环境图像进行比对。10.如权利要求7所述的方法，其特征在于，预估所述定位设备的当前预估位置，具体包括：预估所述定位设备采集所述当前环境图像时的采集位置；在所述定位地图包含的图像信息中，确定所包括的位置与所述采集位置的距离最近的图像信息；将确定出的图像信息中包括的位置，确定为预估的所述定位设备的当前预估位置。11.如权利要求6-10任一所述的方法，其特征在于，根据所述目标子区域对应的场景图像集以及所述当前环境图像，确定所述定位设备的位姿信息，具体包括：提取所述当前环境图像中包含的特征点，并确定各特征点在所述当前定位图像中的位置；将所述目标子区域对应的场景图像集中的至少部分图像信息作为该场景图像集的目标图像信息，将所...

【专利技术属性】
技术研发人员：马际洲，聂琼，申浩，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：