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本发明属于非信控交叉口协调控制领域，具体涉及一种无红绿灯的车辆交叉口协调方法。在连通车辆环境下，ICU对所有路段且接近交叉口的自动车辆进行全局协调，以使其安全平稳地通过交叉口。在保证风险函数定义的边缘间隙下，ICU通过最小化交叉口区域内车辆...
该专利属于大连理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过大连理工大学授权不得商用。

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