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本申请公开了一种相对位姿的估计方法、装置、电子设备及介质。方法包括如下步骤：获取传感器采集的测量数据以及第一图像和第二图像之间的预估相对位姿，测量数据包括第一图像的第一颜色信息和第一深度信息，第二图像的第二颜色信息和第二深度信息；基于第一深...
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