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本发明涉及一种基于预规划路径优化RRT算法的三维避障航迹规划方法，该方法包括以下步骤：步骤1：在障碍物膨胀规则和起点到终点连线与障碍物相交规则下生成预规划路径；步骤2：针对预规划路径从其中通过提取得到RRT搜索树的随机状态点；步骤3：RRT...
该专利属于上海电机学院所有，仅供学习研究参考，未经过上海电机学院授权不得商用。

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