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本发明公开了一种基于深度强化学习的空间双臂系统约束运动规划方法，步骤如下：1）利用广义雅可比矩阵建立自由漂浮空间双机械臂系统的运动学模型；2）基于上述的空间双臂系统的运动学模型，结合DDPG算法，设计空间双臂系统运动规划算法；3）对DDPG...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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