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本发明涉及机器人领域，公开了一种清洁机器人的控制方法、装置、清洁机器人及存储介质，通过在清洁机器人执行基本清扫任务的过程中，检测其移动到的位置的周边区域内的动态障碍物，并记录动态障碍物的移动轨迹，基于移动轨迹进行补偿清洁操作，从而实现了清洁...
该专利属于深圳市银星智能科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过深圳市银星智能科技股份有限公司授权不得商用。

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