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本实用新型一种新型踝关节康复并联机构，包括静平台、动平台、两条UPU支链和一条AABA型支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心；该并联机构整体视为动球心绕定球心作二自由度的球面运动，动平台在三条支链的约束下绕动球心作...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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