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本发明涉及一种消防机器人智能路径规划方法，包括：根据消防机器人所在的火场空间环境信息进行预处理；根据所述扩展型MAKLINK图论构建凹‑凸多边形障碍物火场空间环境模型；根据所述消防机器人的驻守点和火灾扑救点，采用Dijkstra算法规划初始...
该专利属于同济大学所有，仅供学习研究参考，未经过同济大学授权不得商用。

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