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本实用新型提供了一种脱困装置及水下机器人，包括脱困盘及气囊。所述脱困盘设置在浮箱外侧的驱动轴上，所述脱困盘随驱动轴旋转。所述脱困盘具有向外凸起的凸面外壁，所述气囊设置在脱困盘与浮箱之间，所述凸面外壁上还设置有开口。当气囊膨胀时，所述气囊的囊...该专利属于泰华智业(天津)科技有限责任公司;河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过泰华智业(天津)科技有限责任公司;河北工业大学授权不得商用。