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一种点云数据处理方法及其装置、激光雷达、可移动平台，点云数据处理方法包括：获取当前帧，确定所述当前帧中的障碍物；获取所述当前帧之前的历史帧，确定所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度；根据所述障碍物在所述历史帧中的位置和速度，将所述历史帧中的...
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