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本申请实施例提出一种融合定位方法及装置，该融合定位方法包括：采集周围环境相关的图片，基于该周围环境相关的图片获取重定位位姿信息；基于该重定位位姿信息对预测位姿信息队列中的至少一个预测位姿信息进行融合，得到融合后的位姿信息；其中，该预测位姿信...
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