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本发明提供了一种鲁棒的自监督学习单帧图像深度估计方法，首先生成单帧深度及帧间相对运动数据，然后依次计算光照鲁棒性损失函数、相对运动区域掩膜和环路一致性损失，最终得到网络最终损失函数。本发明能够有效提升自监督学习的深度估计方法在复杂场景下的鲁...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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