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训练和/或利用机器人控制的分层强化学习(HRL)模型。HRL模型至少可以包括更高级别策略模型和更低级别策略模型。一些实施方式涉及能够在更高级别策略模型和/或更低级别策略模型的训练中利用更有效的离线策略训练的技术。这些实施方式中的一些利用离线...
该专利属于谷歌有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过谷歌有限责任公司授权不得商用。

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