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本实用新型提供了一种用于关节模组的杯状谐波减速器装置，其柔轮为杯状结构，减小了整体体积和重量，且延长了整个减速器的寿命，使得减速机工作稳定、工作精度高。其包括波发生器、杯状柔轮、环状刚轮，所述杯状柔轮包括外环面、杯底面，所述外环面的带有外齿...
该专利属于苏州绿的谐波传动科技股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过苏州绿的谐波传动科技股份有限公司授权不得商用。

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