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本发明涉及一种基于光流跟踪和点线特征匹配的双目视觉里程计设计方法，属于机器人定位与导航技术领域。依次包括以下步骤：接收双目相机输入的视觉图像；使用KLT光流法跟踪点特征，并进行点特征数据关联；提取线特征和计算线特征描述子，对所提取出的线特征...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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