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本申请公开一种传动机构，传动机构包括外轮、第一内轮、第二内轮和第一法兰体。外轮具有外轮内齿。第一内轮具有并排设置的第一排第一内轮齿和第二排第一内轮齿，第一内轮偏心布置在外轮内，第一排第一内轮齿能够与外轮内齿相啮合。第二内轮具有第一排第二内轮...
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