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一种对车辆(100)的环境进行成像的方法(300)，所述方法包括如下步骤：借助单摄像机采集(302)图像序列；将所述图像序列的至少一个图像划分(303)成列；确定(304、304‑a至304‑f)至少一列中的片段数据；基于所述片段数据对所述...
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