对车辆的环境进行成像的方法技术

一种对车辆(100)的环境进行成像的方法(300)，所述方法包括如下步骤：借助单摄像机采集(302)图像序列；将所述图像序列的至少一个图像划分(303)成列；确定(304、304‑a至304‑f)至少一列中的片段数据；基于所述片段数据对所述环境进行成像(305)；输出(306)至少一个表示所述成像的环境的信号。本发明专利技术的核心在于，所述确定(304)至少一列中的片段数据的步骤具有将所述至少一列的像素与预定的片段类型对应(304‑e)的分步骤。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】对车辆的环境进行成像的方法
本专利技术涉及一种对车辆的环境进行成像的方法、一种用于实施所述方法的计算机程序以及一种用于对车辆的环境进行成像的装置。
技术介绍
借助摄像机系统对车辆的环境进行成像用于驾驶辅助系统，以便例如识别停车位、触发紧急制动功能或者通过环境对部分自主驾驶或自主驾驶的车辆进行导航。为了对环境进行成像，可以将至少一个借助摄像机系统采集的图像分割成段，即所谓的Stixel。一个片段描述环境中的一个较小区域。由DE102009009047A1、DE102011111440A1、DE102012000459A1以及Schneider,L.等人所著的SemanticStixels:DepthisnotEnough.IntelligentVehiclesSymposium(IV),2016IEEE.IEEE,2016(2016年IEEE智能车辆研讨会IV)，第110-117页，已知若干方法，其中将借助立体摄像机采集的图像逐列地分割成Stixel。在此情况下，Stixel的形成基于针对每个像素的距离估计，该距离估计根据立体摄像机的两个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对车辆(100)的环境进行成像的方法(300)，所述方法包括如下步骤：/n-借助单摄像机采集(302)图像序列；/n-将所述图像序列的至少一个图像划分(303)成列；/n-确定(304、304-a至304-f)至少一列中的片段数据；/n-基于所述片段数据对所述环境进行成像(305)；/n-输出(306)至少一个表示所述成像的环境的信号；/n其特征在于，/n-所述确定(304)至少一列中的片段数据的步骤具有将所述至少一列的像素与预定的片段类型对应(304-e)的分步骤。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180214 DE 102018202244.51.一种对车辆(100)的环境进行成像的方法(300)，所述方法包括如下步骤：
-借助单摄像机采集(302)图像序列；
-将所述图像序列的至少一个图像划分(303)成列；
-确定(304、304-a至304-f)至少一列中的片段数据；
-基于所述片段数据对所述环境进行成像(305)；
-输出(306)至少一个表示所述成像的环境的信号；
其特征在于，
-所述确定(304)至少一列中的片段数据的步骤具有将所述至少一列的像素与预定的片段类型对应(304-e)的分步骤。


2.根据权利要求1所述的方法(300)，其特征在于，预定的片段类型是潜在可动物体。


3.根据权利要求1或2所述的方法(300)，其中所述确定(304)至少一列中的片段数据的步骤具有另一在一个列中形成(304-f)至少一个片段的分步骤，且其中根据各个像素所对应的片段类型和所述像素距一个图像的图像平面的距离以及表征像素的各个运动的变量来形成(304-f)片段。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(300)，其中所述确定(304)至少一列中的片段数据的步骤具有另一借助单应性测定(304-c)所述至少一列的至少一个像素的期望光流的分步骤。


5.根据权利要求4所述的方法(300)，其中在考虑到至少一个预定的假设的情况下测定所述期望的光流。


6.根据权利要求4或5所述的方法(300)，其中所述确定(304)至少一列中的片段数据的步骤具有另一将像素的所述期望的光流与同一...

【专利技术属性】
技术研发人员：斯特芬·亚伯拉罕，法比安·布里克韦德，鲁道夫·梅斯特，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE