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系统从ADV的一个或多个LIDAR传感器实时地接收点云帧流，并实时地接收相应的位姿(1401)。系统基于帧流的每个帧中的点的几何形状或空间属性提取所述帧的片段信息，其中片段信息包括与第一位姿对应的至少第一帧的一个或多个片段(1402)。系统...该专利属于百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司授权不得商用。