【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自动驾驶车辆的实时地图生成系统
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用于自动驾驶车辆(ADV)的实时地图生成系统。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘客(尤其是驾驶员)从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行使。运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。然而，传统的运动规划操作主要根据其曲率和速度来估计完成给定路径的难度，而不考虑不同类型车辆的特征差异。相同的运动规划和控制应用于所有类型的车辆，这在某些情况下可能不准确且不平滑。高清(HD)三维(3D)点云地图对于自动驾驶车辆是重要的，并且点云登记(pointcloudregistration)系统是根据点云数据构建HD3D点云地图的重点。具有高精度的HD3D点云地图是自动驾驶车辆(ADV)的运动规划的关键。然而，存在影响地图结构的性能和精确度的若干问题。首先，当前的点云登记...
【技术保护点】
1.用于自动驾驶车辆(ADV)的对点云进行登记的计算机实施方法，所述方法包括：/n从ADV的一个或多个LIDAR传感器实时地接收点云帧流，并实时地接收相应的位姿；/n基于帧流的每个帧中的点的几何形状或空间属性来提取所述帧的片段信息，其中，所述片段信息包括与第一位姿对应的至少第一帧的一个或多个片段；/n基于所述片段信息登记所述帧流；以及/n基于帧登记来生成用于所述帧流的第一点云地图。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.用于自动驾驶车辆(ADV)的对点云进行登记的计算机实施方法，所述方法包括：
从ADV的一个或多个LIDAR传感器实时地接收点云帧流，并实时地接收相应的位姿；
基于帧流的每个帧中的点的几何形状或空间属性来提取所述帧的片段信息，其中，所述片段信息包括与第一位姿对应的至少第一帧的一个或多个片段；
基于所述片段信息登记所述帧流；以及
基于帧登记来生成用于所述帧流的第一点云地图。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
从每个帧的每个片段提取一个或多个特征，包括来自第一帧和第二帧的特征；
基于所提取的第一帧和第二帧的特征来检测所述第一帧与所述第二帧之间的闭合环路；以及
响应于检测到所述第一片段与所述第二片段之间的闭合环路，
基于所述帧登记来定位所述第二帧，以及
基于所述定位和所述帧登记来更新第一位姿以生成第二点云地图。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，检测所述第一帧与所述第二帧之间的闭合环路包括：将无监督机器学习算法应用于所述第一帧和所述第二帧的片段的特征来确定所述第一帧的片段与所述第二帧的片段是否匹配。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，检测所述第一帧与所述第二帧之间的闭合环路还包括：
将RANSAC算法应用于所述第一帧和所述第二帧来确定所述第一帧的片段与所述第二帧的片段是否匹配。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述无监督机器学习算法包括最近邻搜索。
6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述特征是逐帧地从每个帧的每个片段实时地提取到的，并且所述第二帧包括当前帧。
7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述帧流是逐帧地实时登记的。
8.根据权利要求1所述的方法，其中，提取帧的片段信息包括：将图像分割算法应用于所述帧来提取所述帧的一个或多个片段，以及生成片段地图以存储所述帧的一个或多个片段。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述片段信息包括圆柱体对象、一个或多个平坦的块对象或一个或多个光滑表面对象的一个或多个片段。
10.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述片段信息登记所述帧流包括：
基于所述片段信息识别出先前帧和后续帧的多个片段；
识别与所述多个片段对应的多个点；以及
将迭代最近点(ICP)算法应用于所述多个点来将用于所述帧登记的多个点中最接近的点之间的距离最小化。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括将迭代最近点(ICP)算法应用于所述帧流中的每个帧的点来登记所述帧流。
12.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征包括用于所述片段的线性、平坦度、散射和/或全方差的信息。
13.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征包括一个或多个基于本征的特征。
14.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在...
【专利技术属性】
技术研发人员：肖勇，何润欣，袁鹏飞，余丽，宋适宇，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。