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本发明公开了一种介于运动控制系统的CAN网络子节点远程固件升级方法，包括上位机和运动控制系统，所述运动控制系统与所述上位机通过以太网通讯接口连接，所述子节点与运动控制系统的CAN总线连接在同一个总线上，所述上位机将控制台存储的固件打包发送到...
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