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本发明提出一种基于MEMS IMU/磁力计/DVL组合的水下运载体组合导航系统，包括了初始对准过程、惯性解算过程、速度量测卡尔曼滤波和航向量测卡尔曼滤波，初始对准过程利用磁力计和加速度计完成初始航向姿态解算，惯性解算过程利用MEMS IMU...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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