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本发明涉及一种型芯的成形方法，包括组芯，所述组芯包括如下步骤：获取到型芯信息，所述型芯信息包括型芯数量、型芯目标顺序、型芯初始坐标以及型芯目标坐标；根据所述型芯初始坐标，控制抓件机器人依次抓取所述型芯；所述抓件机器人调整所述型芯的放置角度；...
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