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本发明公开了一种引入径向速度的SINS/LBL紧组合导航方法，在LBL水声定位系统的应答器阵列中，每个应答器的应答信号频率不同，应答信号的理论频率和实际接收频率之差为多普勒频率，它反映了水下航行器与应答器在径向方向的相对运动关系，即径向速度...
该专利属于湖南航天机电设备与特种材料研究所所有，仅供学习研究参考，未经过湖南航天机电设备与特种材料研究所授权不得商用。

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