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本申请公开了一种基于V2I的限速预警方法、系统、车辆及存储介质，属于车联网技术领域，所述方法包括：获取路测单元覆盖范围内所有路口对应的地图数据包，所述地图数据包包括至少一个路口节点的节点信息，所述节点信息包括对应路口节点的各个路段的航向角值...该专利属于浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。