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本发明提出了一种无人机编队飞行方法及控制系统，将无人机编队队形保持和避障飞行结合起来，使得无人机编队在无障碍物时能够保持预设队形进行飞行，而在遇到障碍物时能够进行编队避障，避障完成后迅速恢复队形；避障飞行控制方法能够在保持编队队形不变的前提...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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