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本发明提供了一种结构化环境中的无人船自主导航方法和系统，该无人船导航系统无需包括GPS、惯导等位置传感器模块，提出的方法和系统可实现未搭载位置传感器或位置传感器失效情况下的无人船航迹控制，通过如海事雷达或激光扫描仪等扫描式距离传感器获取无人...该专利属于四方智能(武汉)控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过四方智能(武汉)控制技术有限公司;北京四方继保自动化股份有限公司授权不得商用。