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本发明公开了一种基于人体四节点运动约束的行人导航定位方法，该方法首先根据采集的行人的IMU数据估计零速检测阈值，再根据预处理后的IMU数据解算行人的姿态、速度、位置信息，建立行人运动步态检测模型，利用估计的零速状态阈值进行零速检测，若处于零...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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