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本发明涉及一种极限工况下电动四驱车辆的自主漂移控制方法，其包括：建立控制参考模型，包括四驱电动车辆的双轨三自由度车辆动力学模型以及考虑纵横向耦合特性的轮胎模型；通过最大无关基元控制通道解耦，将电动四驱车辆的过驱动系统的系数矩阵转化为关于虚拟...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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