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本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；基于所述质...
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