足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件；根据所述目标质心位置变化系数和所述目标落脚点，确定目标运动控制参数；基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质。
技术介绍
随着计算机不断发展，逐渐出现了各种机器人，例如足式机器人，如何控制机器人的运动是机器人领域所关注的问题。在控制足式机器人运动之前，需要先确定出足式机器人质心运动轨迹，进而根据质心运动轨迹控制足式机器人。相关技术中是根据足式机器人的运动方程，求解机器人的质心位置。但这种方式未考虑足式机器人的实际运动过程，使得确定出的质心位置与足式机器人的实际运动符合程度不高，导致足式机器人在该质心运动轨迹下很难完成运动过程，即相关技术中生成的质心位置适应性差。
技术实现思路
本申请实施例提供一种足式机器人运动控制方法、装置、设备及介质，用于提高生成的质心位置的适应性。一方面，提供一种足式机器人运动控制方法，包括：获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；基于所述质心本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种足式机器人运动控制方法，其特征在于，包括：/n获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；/n基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；/n基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；/n在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件；/n根据所述目标质心位置变化系数和所述目标落脚点，确定目标运动控制参数；/n基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人运动控制方法，其特征在于，包括：
获取与运动路径的空间路径起点和空间路径终点对应的质心状态数据；
基于所述空间路径起点和所述空间路径终点，确定在所述运动路径中各足端的候选落脚点；
基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系；
在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点；其中，所述约束条件集合包括空间落脚点约束条件；
根据所述目标质心位置变化系数和所述目标落脚点，确定目标运动控制参数；
基于所述目标运动控制参数，控制所述足式机器人按照所述运动路径进行运动。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述质心状态数据包括空间路径起点的起始质心位置；基于所述质心状态数据，确定质心位置变化系数与足端接触力的变化关系，包括：
获得所述足式机器人完成所述运动路径所需的移动时长；
从所述移动时长中确定出多个采样时刻，并确定每个采样时刻与所述空间路径起点对应的时刻之间的时间间隔；
针对每个采样时刻，根据每个采样时刻对应的时间间隔、所述起始质心位置、以及每个采样时刻的质心位置与足端接触力之间的关系式，获得所述质心位置变化系数与每个采样时刻的足端接触力之间的变化关系。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，针对每个采样时刻，根据每个采样时刻对应的时间间隔、所述起始质心位置、以及每个采样时刻的质心位置与足端接触力之间的关系式，获得所述质心位置变化系数与每个采样时刻的足端接触力之间的变化关系，包括：
根据每个采样时刻的身体姿态，确定每个采样时刻的质心角动量；
根据每个采样时刻的质心角动量、每个采样时刻对应的时间间隔、所述起始质心位置、以及每个采样时刻的质心位置与足端接触力之间的关系式，获得质心位置变化系数与每个采样时刻的足端接触力之间的变化关系。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点，包括：
针对每个采样时刻，根据每个采样时刻与接触面接触的足端、所述足式机器人在每个采样时刻的身体姿态、以及空间落脚点约束条件，确定质心位置变化系数与每个采样时刻的落脚点之间的目标约束关系；
筛选出满足所述每个采样时刻对应的目标约束关系，以及所述每个采样时刻的足端接触力与质心位置变化系数之间变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点。


5.如权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，在约束条件集合的约束下，筛选满足所述变化关系的目标质心位置变化系数和目标落脚点，包括：
在约束条件集合的约束下，获得满足所述变化关系的多组候选结果；其中，每组候选结果包括质心位置变化系数和落脚点；
根据所述多组候选结果，最小化目标函数，从所述多组候选结果中确定出目标结果；其中，所述目标函数是根据候选结果的相关量构建的二次项。


6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述目标函...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑宇，姜鑫洋，迟万超，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44