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本发明公开了一种双足机器人动态运动生成与控制方法，在单脚支撑期，通过建立全身动力学反馈线性化控制器控制支撑腿的长度和上身俯仰的姿态保持双足机器人动态运动特性；基于全身动力学模型解耦摆动腿与全身的动力学耦合，通过建立摆动腿预测控制模型控制在未...
该专利属于北京理工大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京理工大学授权不得商用。

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