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适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，该方法如下：1）、建立刻画不同使用者质量变化的随机微分方程；2）、约束机器人在轴轴和旋转角方向的运动速度；3）利用步骤2）中受约束的运动速度并结合步骤1）中随机微分方程，建立跟踪误差系统，基...
该专利属于沈阳工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过沈阳工业大学授权不得商用。

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