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本发明提出的一种智能网联汽车的路径实时规划与分布式控制方法，包括：车辆出发时刻，根据已知的车道线位置和自车的全局路径确定道路特征点；规划阶段，通过贝塞尔曲线规划自车当前位置到距自车最近的道路特征点的路径，并根据已知的信号灯相位、限速标志牌信...
该专利属于清华大学所有，仅供学习研究参考，未经过清华大学授权不得商用。

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