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本发明涉及一种刚柔耦合可穿戴式式助行外骨骼系统，包括助力系统和支撑系统；所述助力系统包括用于将该外骨骼系统穿戴于使用者身体上的腰部穿戴机构、用于驱动使用者大腿抬起或放下的动力机构，所述支撑系统包括由多个支撑节连接而成的支撑链，支撑链为类脊柱...
该专利属于河北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过河北工业大学授权不得商用。

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