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本发明公开了一种基于鲸鱼算法的多无人机协同搜索多动态目标方法。包括以下步骤：建立环境模型，初始化目标概率地图；建立目标函数；利用改进的鲸鱼算法结合一种新的目标概率地图更新方式，进行未知环境的目标搜索。本发明充分利用海域内目标存在的概率图特性...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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