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本发明针对自主水下航行器的航向角控制问题，利用改进的萤火虫算法，提出一种基于改进萤火虫PID方法的自主水下航行器姿态控制方法，通过将PID控制参数用作萤火虫解空间的值，将错误性能用作改进萤火虫算法的评估函数，实现对自主水下航行器航向角PID...
该专利属于西北工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过西北工业大学授权不得商用。

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