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本发明公开一种六维驱动取药机械手机构，包括立体轨道和安装在立体轨道上的机械手组件，所述机械手组件包括机械手夹具和连接在机械手夹具上的多维驱动装置，所述多维驱动装置包括转向装置、伸缩装置和夹紧驱动装置，所述转向装置安装在机械手夹具和机械手组件...
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