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本发明提供一种基于仿射群的改进高斯重采样粒子滤波目标跟踪方法，并建立机器人目标跟踪抓取系统，机器人目标跟踪抓取系统的RGBD相机图像获取模块得到目标的二维图像及深度图，在二维图像跟踪模块，使用基于仿射群的改进高斯重采样粒子滤波目标跟踪方法进...该专利属于北京建筑大学;北京航空航天大学;延边大学;武汉职业技术学院;宁夏工商职业技术学院;中科视元(北京)科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京建筑大学;北京航空航天大学;延边大学;武汉职业技术学院;宁夏工商职业技术学院;中科视元(北京)科技有限公司授权不得商用。