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本发明公开了一种异构多无人机系统一致性控制方法，包括：将固定翼无人机的三维运动模型转化为一阶积分器系统，并将四旋翼无人机非线性数学模型转化为高阶积分器系统，将转化的积分器系统进行组合得到异构多无人机系统的数学模型；在固定有向拓扑结构下设计异...该专利属于南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学;南京长空科技有限公司;南京浦口高新技术产业开发区管理委员会授权不得商用。