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本发明公开了工业机器人停止过程段的振动抑制方法，从信号系统的角度出发，对各关节端直接规划，以所设计轨迹的离散傅里叶变换幅域为目标函数，使所规划减速段轨迹中的各具体关节端主共振频率的幅值占比最小。同时使得该目标函数满足确保轨迹的二阶连续性(c...该专利属于南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过南京埃斯顿机器人工程有限公司;南京埃斯顿自动化股份有限公司授权不得商用。