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本发明公开了一种用于消化道内窥镜诊疗的胶囊机器人腿部装置；包括在腿式胶囊机器人相邻腿的伸出端设置拉伸弹簧对一组伸出腿进行连接，在一组腿中两个靠机器人内部机构直驱的主动腿之间设置非直驱而靠弹簧力伸展的从动腿来简化腿部驱动机构的结构；在机器人腿...
该专利属于福建农林大学;江苏势通生物科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过福建农林大学;江苏势通生物科技有限公司授权不得商用。

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