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界标估计方法，在利用插入部(9)弯曲的内窥镜(2)拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标(L)的位置，该界标是存在于被摄体中的孔部，且是供插入部(9)贯穿的部位，该界标估计方法估计插入部(9)的轴线(9a)，估计插入部(9)与被摄体的边界...
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