【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】界标估计方法及内窥镜装置
本专利技术涉及界标估计方法及内窥镜装置。
技术介绍
以往，在医疗领域和工业用领域中广泛利用内窥镜。例如，在医疗领域中，手术者可以观察显示在显示装置上的被检体内的内窥镜图像，发现和识别作为被摄体的病变部，进行使用了针对病变部的处置器具的处理。通常，已知基于从不同视点获得的多个图像的位置偏移信息，使用三角测量的原理来计算被摄体的三维坐标的技术。此外，还已知如下技术：向被摄体照射投影光，并且基于反射光到达传感器所需的时间、所拍摄的图案等来求出被摄体的三维坐标。通过使用这些技术求出2点以上被摄体的三维坐标，计算被摄体的大小和体积等物理量。在利用内窥镜进行的观察中，通过使用这些技术，也能够计测肿瘤的尺寸、从贲门或肛门等成为界标的部位到肿瘤的距离等。在计算被摄体的物理量时，需要设定计测点和计测区域。如上所述，在内窥镜观察中，在计测从界标到肿瘤的距离的情况下，需要适当地设定界标的位置和肿瘤的位置。另一方面，当肿瘤存在于作为界标的贲门或肛门附近时，需要使内窥镜镜体弯曲，并且以内窥镜的...
【技术保护点】
1.一种界标估计方法，在利用插入部弯曲的内窥镜拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标的位置，该界标是存在于所述被摄体的孔部，且是供所述插入部贯穿的部位，其中，/n所述界标估计方法包含如下步骤：/n估计所述插入部的轴线；/n估计所述插入部与所述被摄体的边界；以及/n基于所述轴线和所述边界估计所述界标的位置。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种界标估计方法，在利用插入部弯曲的内窥镜拍摄被摄体而得到的内窥镜图像中，估计界标的位置，该界标是存在于所述被摄体的孔部，且是供所述插入部贯穿的部位，其中，
所述界标估计方法包含如下步骤：
估计所述插入部的轴线；
估计所述插入部与所述被摄体的边界；以及
基于所述轴线和所述边界估计所述界标的位置。
2.根据权利要求1所述的界标估计方法，其特征在于，
通过所述内窥镜图像的颜色分析从所述内窥镜图像中提取用于所述轴线的估计的对象，分析所述对象的形状来估计所述轴线。
3.根据权利要求2所述的界标估计方法，其特征在于，
所述对象是所述插入部的边缘。
4.根据权利要求2所述的界标估计方法，其特征在于，
所述对象是设于所述插入部的标记。
5.根据权利要求2所述的界标估计方法，其特征在于，
通过所述内窥镜图像的亮度分析，提取所述插入部的镜面反射部分，估计所述轴线所在的所述插入部的中心区域。
6.根据权利要求1所述的界标估计方法，其特征在于，
取得所述被摄体的3D表面数据，将从所述3D表面数据提取出的所述插入部的长度方向的边缘估计为所述轴线。
7.根据权利要求6所述的界标估计方法，其特征在于，
根据...
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